Development Environment Setup

本章详细介绍 NG4520 的开发环境搭建流程，包括本地开发环境配置、源码部署、交叉编译、内核与设备树更新，以及远程调试与桌面访问等内容，旨在帮助开发者高效构建适用于嵌入式 AI 边缘计算设备的开发体系。

1. 本地源码开发环境搭建

前提条件

Ubuntu 主机（推荐 20.04/22.04 LTS，空间>100GB ,用于交叉编译）
安装必要开发工具：

sudo apt update 
sudo apt install git-core build-essential bc flex bison libssl-dev

源码部署

下载并解压 Linux_for_Tegra 源码

wget https://developer.nvidia.com/downloads/embedded/l4t/r36_release_v4.0/release/Jetson_Linux_R36.4.0_aarch64.tbz2
tar xf Jetson_Linux_R36.4.0_aarch64.tbz2

下载并解压文件系统

wget https://developer.nvidia.com/downloads/embedded/l4t/r36_release_v4.0/release/Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_R36.4.0_aarch64.tbz2
sudo tar xpf Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_R36.4.0_aarch64.tbz2 -C Linux_for_Tegra/rootfs/

拉取内核源码

cd Linux_for_Tegra/source/
./source_sync.sh -t jetson_36.4

部署NVIDIA Tegra组件

cd Linux_for_Tegra
sudo ./apply_binaries.sh

交叉编译工具链部署

下载并解压交叉编译工具链

wget https://developer.nvidia.com/downloads/embedded/l4t/r36_release_v3.0/toolchain/aarch64--glibc--stable-2022.08-1.tar.bz2
mkdir -p $HOME/l4t-gcc
tar xf aarch64--glibc--stable-2022.08-1.tar.bz2 -C $HOME/l4t-gcc

编译方法

环境变量配置，每次新开终端编译前，需配置如下环境变量：

cd Linux_for_Tegra/source
export CROSS_COMPILE=$HOME/l4t-gcc/aarch64--glibc--stable-2022.08-1/bin/aarch64-buildroot-linux-gnu-
export KERNEL_HEADERS=$PWD/kernel/kernel-jammy-src
export INSTALL_MOD_PATH=$PWD/Linux_for_Tegra/rootfs/

完整编译方法（包含内核、模块、设备树）

./nvbuild.sh

单独编译方法

编译内核

cd Linux_for_Tegra/source
./nvbuild.sh -o $PWD/kernel_output

编译Out-of-Tree Modules

cd Linux_for_Tegra/source
make modules

# 安装模块驱动到rootfs
sudo -E make modules_install

编译设备树

cd Linux_for_Tegra/source
make dtbs

更新内核和设备树（非刷机方式）

查看/boot/extlinux/extlinux.conf文件，确认当前设备所使用的IMAGE和DTB的路径，如下图中的LINUX和FDT后面的位置信息。

TIMEOUT 30
DEFAULT primary

MENU TITLE L4T boot options

LABEL primary
      MENU LABEL primary kernel
      LINUX /boot/Image
      FDT /boot/dtb/kernel_tegra234-NG45XX-p3768-0000+p3767-0003-nv-super.dtb
      INITRD /boot/initrd
      APPEND ${cbootargs} root=PARTUUID=756c2935-3ec5-487a-96c8-424f306ca235 rw rootwait rootfstype=ext4 mminit_loglevel=4 console=ttyTCU0,115200 firmware_class.path=/etc/firmware fbcon=map:0 nospectre_bhb video=efifb:off console=tty0
      OVERLAYS /boot/tegra234-p3767-camera-p3768-imx678-C.dtbo

将原始的内核镜像进行备份

sudo cp /boot/Image /boot/Image.backup
sudo cp /boot/dtb/kernel_tegra234-NG45XX-p3768-0000+p3767-0003-nv-super.dtb /boot/dtb/kernel_tegra234-NG45XX-p3768-0000+p3767-0003-nv-super.dtb.backup

通过scp命令将编译好的IMAGE和DTB，拷贝到上述的路径进行替换即可

sudo cp $HOME/Image /boot/Image.backup
sudo cp $HOME/kernel_tegra234-NG45XX-p3768-0000+p3767-0003-nv-super.dtb /boot/dtb/kernel_tegra234-NG45XX-p3768-0000+p3767-0003-nv-super.dtb

2. 远程调试方法

前置条件

需要完成对AIBOX的网络配置，配置步骤如下：

点击桌面右上角 Ethernet → 选择 "Wired Settings"

在弹出的网络设置窗口中，选择当前的有线网络连接。
点击 齿轮 图标进入详细设置
- 在 IPv4 标签页下，选择 Manual（手动）配置。
- 输入静态 IP 地址、子网掩码和网关。例如：
  - Address: 192.168.231.100
  - Netmask: 255.255.255.0
  - Gateway: 192.168.231.1
- 在 DNS 部分，输入 DNS 服务器地址，例如 8.8.8.8 和 8.8.4.4。
- 点击 Apply 保存设置。

配置完成后，重启网络以应用新的设置。

网络验证

打开终端，通过以下指令确认网络是否正常

ping google.com

SSH访问

windows电脑下，按win+R，打开“运行”对话框
输入 powershell，然后按 Enter键
然后通过ssh连接到AIBOX，参考下述指令如下：

# 连接到AIBOX
ssh username@aibox-ip
# 示例如下：
ssh  milesight@192.168.1.100

# 执行远程命令
ssh username@aibox-ip "uname -a"
# 用例如下：
ssh  milesight@192.168.1.100 "uname -a"

RDP远程桌面访问

启动JETSON终端，安装如下内容：

sudo apt update
sudo apt-get install tightvncserver xrdp 
sudo systemctl enable xrdp  
sudo systemctl start xrdp

在 Windows 上打开“远程桌面连接”，输入 Jetson 的 IP 地址
点击“连接”，输入账号密码
如下图，则为说明进入成功

5. 补充：如出现闪退问题，可参考以下步骤进行修改

配置startwm.sh文件，使用sudo vi /etc/xrdp/startwm.sh指令打开文件，并将里面内容替换为如下内容：

if test -r /etc/profile; then
        . /etc/profile
fi

unset DBUS_SESSION_BUS_ADDRESS
unset XDG_RUNTIME_DIR

exec /bin/sh /usr/bin/gnome-session

替换完成后，通过以下指令重启服务：

sudo systemctl restart xrdp.service

参考

Kernel Customization — NVIDIA Jetson Linux Developer Guide 1 documentation

1. 本地源码开发环境搭建​

前提条件​

源码部署​

交叉编译工具链部署​

编译方法​

更新内核和设备树（非刷机方式）​

2. 远程调试方法​

前置条件​

SSH访问​

RDP远程桌面访问​

参考​